#include "delay.h"
#include "stm32f1xx.h"


#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
    // #include "includes.h"   //ucos 使用
    #include "FreeRTOS.h"
    #include "task.h"
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
// ALIENTEK STM32开发板
// 使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理（适合STM32F10x系列）
// 包括delay_us,delay_ms
// 正点原子@ALIENTEK
// 技术论坛:www.openedv.com
// 创建日期:2010/1/1
// 版本：V1.8
// 版权所有，盗版必究。
// Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
// All rights reserved
//********************************************************************************
// V1.2修改说明
// 修正了中断中调用出现死循环的错误
// 防止延时不准确,采用do while结构!
// V1.3修改说明
// 增加了对UCOSII延时的支持.
// 如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
// delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
// delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
// delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
// 可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.
// V1.4修改说明 20110929
// 修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
// V1.5修改说明 20120902
// 在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
// V1.6修改说明 20150109
// 在delay_ms加入OSLockNesting判断。
// V1.7修改说明 20150319
// 修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
// 添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
// 添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
// V1.8修改说明 20150519
// 修正UCOSIII支持时的2个bug：
// delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
// delay_intnesting改为：delay_osintnesting
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

static uint32_t fac_us = 0;   // us延时倍乘数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
static uint16_t fac_ms =
    0;   // ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#endif

#if SYSTEM_SUPPORT_OS   // 如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
         // 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
    // 首先是3个宏定义:
    //     delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
    // delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
    //  delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
    // 然后是3个函数:
    //   delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
    // delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    //     delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

    // 本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
    // 支持UCOSII
    #ifdef OS_CRITICAL_METHOD                   // OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
        #define delay_osrunning     OSRunning   // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
        #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC   // OS时钟节拍,即每秒调度次数
        #define delay_osintnesting  OSIntNesting       // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    #endif

    // 支持UCOSIII
    #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   // CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
        #define delay_osrunning     OSRunning   // OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
        #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz   // OS时钟节拍,即每秒调度次数
        #define delay_osintnesting  OSIntNestingCtr     // 中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    #endif


// us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
// void delay_osschedlock(void)
// {
//     #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   // 使用UCOSIII
//     OS_ERR err;
//     OSSchedLock(&err);               // UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
//     #else                            // 否则UCOSII
//     OSSchedLock();   // UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
//     #endif
// }

// us级延时时,恢复任务调度
// void delay_osschedunlock(void)
// {
//     #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   // 使用UCOSIII
//     OS_ERR err;
//     OSSchedUnlock(&err);             // UCOSIII的方式,恢复调度
//     #else                            // 否则UCOSII
//     OSSchedUnlock();   // UCOSII的方式,恢复调度
//     #endif
// }

// 调用OS自带的延时函数延时
// ticks:延时的节拍数
// void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
// {
//     #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
//     OS_ERR err;
//     OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);   // UCOSIII延时采用周期模式
//     #else
//     OSTimeDly(ticks);   // UCOSII延时
//     #endif
// }

// systick中断服务函数,使用ucos时用到
// void SysTick_Handler(void)
// {
//     //     if (delay_osrunning == 1)   // OS开始跑了,才执行正常的调度处理
//     //     {
//     //         OSIntEnter();           // 进入中断
//     //         OSTimeTick();           // 调用ucos的时钟服务程序
//     //         OSIntExit();            // 触发任务切换软中断
//     //     }
//     if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   // FreeROTS系统已经运行
//     {
//         xPortSysTickHandler();
//     }
// }
#endif


// 初始化延迟函数
// 当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
// SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
// SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(uint8_t SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS   // 如果需要支持OS.
    uint32_t reload;
#endif
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);   // SysTick频率为HCLK
    fac_us = SYSCLK;    // 不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS   // 如果需要支持OS.
    // reload  = SYSCLK;                // 每秒钟的计数次数 单位为K
    // reload *= 1000000 /
    //           delay_ostickspersec;   // 根据delay_ostickspersec设定溢出时间
    //                                  // reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
    // fac_ms         = 1000 / delay_ostickspersec;   // 代表OS可以延时的最少单位
    // SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;     // 开启SYSTICK中断
    // SysTick->LOAD  = reload;                       // 每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
    // SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;      // 开启SYSTICK


    reload  = SystemCoreClock / 1000000;      // 每秒钟的计数次数 单位为M
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;   // 根据configTICK_RATE_HZ 设定溢出
    // 时间reload 为24 位寄存器,最大值:
    // 16777216,在72M 下,约合0.233s 左右
    fac_ms         = 1000 / configTICK_RATE_HZ;   // 代表OS 可以延时的最少单位
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    // 开启SYSTICK 中断
    SysTick->LOAD  = reload;                      // 每1/configTICK_RATE_HZ 秒中断 一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     // 开启SYSTICK
#else
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS   // 如果需要支持OS.
// 延时nus
// nus:要延时的us数.
// nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;   // LOAD的值
    ticks           = nus * fac_us;    // 需要的节拍数
    // delay_osschedlock();               // 阻止OS调度，防止打断us延时
    told = SysTick->VAL;   // 刚进入时的计数器值
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow;   // 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
                break;   // 时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
    // delay_osschedunlock();   // 恢复OS调度
}
// 延时nms
// nms:要延时的ms数
// nms:0~65535
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    // if (delay_osrunning &&
    //     delay_osintnesting == 0)   // 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   // Free RTOS系统已经运行
    {
        if (nms >= fac_ms)   // 延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            // delay_ostimedly(nms / fac_ms);   // OS延时
            vTaskDelay(nms / fac_ms);   // FreeRTOS 延时 不会阻止调度
        }
        nms %= fac_ms;   // OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((uint32_t)(nms * 1000));   // 普通方式延时
}
#else                                   // 不用ucos时

// 延时nus
// nus为要延时的us数.
// nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;   // LOAD的值
    ticks           = nus * fac_us;    // 需要的节拍数
    told            = SysTick->VAL;    // 刚进入时的计数器值
    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told) {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow;   // 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
                break;   // 时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
}

// 延时nms
// nms:要延时的ms数
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < nms; i++)
        delay_us(1000);
}
#endif
